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Abdou Diallo disparó desde corta distancia tras un córner en el minuto 70 para el primero y un gol de Bamba Dieng dobló la ventaja de Senegal seis minutos después.
Blati Toure recuperó un gol para poner el 2-1 en el minuto 82, pero Sadio Mane agregó una floritura final con un gol de escapada cinco minutos después para restaurar la ventaja de dos goles de Senegal cuando su calidad triunfó sobre un valiente equipo de Burkina Faso.
Senegal, que fue subcampeón en la última edición de 2019, se enfrentará en la final al anfitrión Camerún o Egipto.
Diallo aprovechó la oportunidad de disparar a quemarropa después de que su compañero en el centro, Kalidou Koulibaly, devolviera el balón a la zona de peligro desde un córner con un tiro de bicicleta.
Dieng hizo el 2-0 cuando las repeticiones de televisión mostraron que fue el primero en recibir un recorte de Mane, aplicando el toque decisivo por delante de su compañero de equipo Idrissa Gana Gueye, quien también reclamó el gol.
Burkina Faso incorporó entonces a dos delanteros en un audaz intento de volver a la competición y, a ocho minutos del final, recortó distancias después de que Bertrand Traore e Issa Kabore prepararon un ataque que fue rematado por la rodilla de Toure.
La perspectiva de una búsqueda frenética de un empate dramático estaba en las cartas, pero Toure y Edmond Tapsoba perdieron el balón en una confusión en el centro del campo y Mane pudo escapar corriendo, cerrando un tiro de zurda con solo el portero para vencer para terminar en el minuto 87.
«Sabíamos que no sería fácil, después de todo era una semifinal de la Copa de Naciones», dijo Mane. «Y nos enfrentamos a un buen equipo de Burkina Faso que nos dio muchos problemas. Estuvimos tranquilos y aprovechamos nuestras oportunidades y creo que merecimos esta victoria».
Hubo dos penales para Senegal en la primera mitad, pero ambos fueron anulados después de que el árbitro Bamlak Tessema de Etiopía se animó a revisar su decisión por medio del VAR.
Le dio a Senegal un penalti a la mitad de la primera mitad después de que el portero Herve Koffi salió por un balón alto y golpeó a Cheikhou Kouyate en la cara.
Pero primero hizo contacto con el balón y así se anuló el penalti, aunque Koffi se lesionó en la caída con Kouyate y tuvo que salir fuera.
En lo profundo del tiempo de descuento al final de la primera mitad, el disparo de Gana Gueye desde el borde del área golpeó a Tapsoba y el árbitro señaló el penalti, pero nuevamente en la revisión cambió su decisión cuando vio en la pantalla del VAR del campo que no había balonmano.
